泥泳龙是一种蛇颈龙目下的上龙科生物，属于海洋爬行类之一，诞生于侏罗纪中期的卡洛夫阶时期，体长普遍只有3米左右，最大的特点就是体型相对较小，且脖子非常短粗，但颌骨很细长尖锐，化石发现于英国境内。
泥泳龙平均体长只有3米，算是上龙科生物中体型最小的物种之一，它和其他蛇颈龙目生物最大的不同就是脖子和尾巴非常短，甚至加起来都不到身体的二分之一，但口鼻部分则非常修长，超过了整个颅骨的二分之一，和长喙龙非常相似。
泥泳龙整体呈现流线型，能够非常快速的在水中游动，它和大部分的巨型上龙科生物一样，都拥有着鳍状的四肢，不过它的前肢比后肢明显要更庞大一些。泥泳龙最明显的特点就是它的背部沿着脊椎会延伸出一条类似“龙骨”般的组织，这也使得它们无法将脖子灵活的转动，但是这能够更好的支撑它的躯干。
泥泳龙和大部分的蛇颈龙目不同，它虽然脖子短，但这也恰好使得它能够称为快速游的专家，再加上它硕大的前鳍和流线型的身材能够给它减少很多的阻力。泥泳龙和上龙类有着完全不同的点就是它的牙齿很少且钝，所以科学家推测它很可能是以坚硬猎物为食的，比如菊石或者贝类等。
泥泳龙的名字之所以会如此奇怪，其实和它最早的化石发现地有着很大的联系，据说一开始发现的第一批泥泳龙化石就是位于英国牛津郡境内的粘土地层之中，所以才以“在泥土中游泳”这一含义进行了命名。它和滑齿龙的化石出现在同一地层中，这也意味着它们可能生活于同样的环境之中。
