胁空鸟龙是一种兽脚亚目下的近鸟龙科恐龙，诞生于7000万年前-6500万年前的白垩纪末期，最小体长仅仅只有30厘米左右，不过成年后普遍可达1-2米，属于迷你飞行恐龙的行列，第一批化石是在非洲的马达加斯加发现的。
胁空鸟龙的外形非常像是始祖鸟，但它的体型只能达到始祖鸟的五分之一，仅仅相当于现代的一只渡鸦大小，体长最小也只能达到30厘米，最大也只有1米，这样的体型在目前已经发现的770多种恐龙中排到了708位，大小差不多和小驰龙、胡山足龙以及义县龙等类似。
胁空鸟龙和始祖鸟非常相似，它的前肢长有非常厚实的羽毛，后肢的第二趾呈现了镰刀状，非常像迅猛龙的特征，尾巴极为修长，全身几乎都覆盖了羽毛，嘴巴呈现鸟喙状，是一种比始祖鸟还要更加接近鸟类的恐龙，但却有着部分驰龙科的外形特征，它也是恐龙中比较罕见的会飞行的物种。
胁空鸟龙的尺骨非常硕大且粗壮，并且尺骨上长有鸟类独有的羽茎瘤，也就是说它的前肢很可能比始祖鸟还要更加强壮且有力，并且它的前肢还带有韧带的生长的痕迹，因此这也表示它的前肢很可能长期重复一种拍打的动作，因此它很可能拥有着飞行能力，只是没有现代鸟类那么强。
胁空鸟龙最早的一批化石是由美国纽约州立大学和塔那那利佛大学联合组建的团队在贝利佛查村发现的，当时还是1995年，这批化石埋藏于一堆茂密的草丛中，所以非常难以发现，最终还是发生火灾后才出现的，这里不仅出土了胁空鸟龙化石，还有一具非常庞大的蜥脚类巨龙化石，不过胁空鸟龙的化石体型只有乌鸦的大小。
